東武鉄道伊勢崎線と営団地下鉄（当時）日比谷線の相互直通運転に使用する車両として、1988年から20000系8両編成13本を増備してきましたが、1992年度には編成の一部を5扉車とし、車椅子スペースの設置、行先表示のLED化などの設計変更を行った20050系が導入されました。
車体は基本的に20000系と同仕様のステンレス製ですが、5扉車の側窓は構造上固定式となりました。室内の配色は化粧板を白を基調とし、腰掛・床敷物をブロンズ系、天井をジャスミンホワイトと配色を改め、より明るくソフトなイメージとなりました。
制御装置はGTO-VVVFインバータ制御のATR-H8150-RG642A、主電動機は出力150kWのTM-92、補助電源装置はSIVのINV-033-A0です。台車はSS-133/SS-033、集電装置はPT-1815-A-M、冷房装置はRPU-4019を装備しています。
写真の21855Fは1994年8月にアルナ工機で完成したものです。中間車4両は2018年9月に廃車となり、両端の4両は2019年3月に津覇車輌工業でワンマン化・5扉→3扉化を含むリニューアル工事を完了し21430形21432Fとして支線区に転用されています。